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네비게이션 및 카메라 신호를 이용한 에어서스펜션 제어로직 개발
-현대모비스
네비게이션 기반 제어로직에서는 CAN통신으로 차량의 위치, 도로의 종류와 형상 정보를 수신하는데 이 정보에는 현재 차량과 정보의 거리도 수신하여 서스펜션 특성을 변경합니다. 13가지 모드로 구분하여 AS를 제어합니다
카메라 기반 제어로직 또한 ,CAN통신으로 전방 노면의 높이 정보, 차량의 거동 상태와 서스펜션 변위 정보를 수신합니나. 카메라가 차량 거동상태에 영향을 받으므로 이를 보상하는 로직이 필요합니다.
state estimator는 수신되는 정보를 토대로 수학적 모델을 통한 차량 상태를 추정합니다.
현재 차량 상태 = F이전상태 + G이전 제어입력 + G이전 전방노면상태
제어 로직부 Damping controller 에서는 앞의 차량 상태를 토대로 최적의 댐핑포스를 연산합니다. 상태추정부를 통해 일정 시간 후 차량상태를 예측할 수 있으므로 MPC Model Predictive Control 기법을 통해 매 샘플링 시간마다의 댐핑 포스를 연산합니다. MPC 기법의 도입은 시스템의 Constraints를 직접적으로 고려할 수 있으므로 카메라가 일정 시간 이후의 예측된 상태를 이용하고 / 서스펜션 속도에 따른 댐핑 포스가 제한적인 semi active인 EAS 시스템을 제어함에 있어서 MPC는 타당하다.... 라는 소리입니다
MPC 기법에 설정한 목표함수를 롤 각도, 피치 각도처럼 각도 성분으로 선정하면 속도 성분 이상의 특성을 최적화하지 못하여 시스템 응답이 느려지므로 각각의 성분을 가속도 성분으로 설정하여야 합니다
강성제어부 Stiffness Controller에서는 상태추정부에서 얻은 정보로 전방 노면 종류를 판단하고 강성제어 전략을 선택합니다
결과로
각도 10프로 가속도 16프로가 나아졌다네요
멀티챔버 멀티챔버하는 것보니 신형 G90에 들어가는 프리뷰 전자제어 서스펜션 말하는 것 같기도 합니다
오늘 읽은 것
삼체 문화대혁명 이지스함....?
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